內部激勵包括剛度激勵、誤差激勵和嚙合沖擊激勵.剛度激勵表現為因嚙合齒對數變化導致嚙合綜合剛度隨時間周期變化從而引起齒輪輪齒嚙合力周期變化.剛度激勵是一種參數激勵，其力學效應使齒輪系統處于參數振動狀態.這樣，即使FD-25-160-2-G-GP哈默納科創新柔輪齒輪箱外載為零或為常量時，系統也會因剛度激勵而產生振動.在某種意義上，正是齒輪系統的剛度激勵，確定了其系統動力學的基本性質和基本特性，決定了進行分析研究所必須采用的理論和方法，剛度激勵主要與齒輪副的設計參數(模數、重合度、齒廓修形參數等)有關.因此，研究剛度激勵及其與齒輪系統動態特性的關系，有助于改進齒輪傳動系統的設計。

  傳動系統模型是以齒輪系統FD-25-160-2-G-GP哈默納科創新柔輪齒輪箱中的傳動系統作為建模對象，模型包含了齒輪副、傳動軸，有時又可以包含支承軸承、原動機和負載的慣性。這類模型根據所考慮的振動形式(即廣義自由度的性質).又分為純扭模型和彎、扭、軸、擺等多類自由度相互耦合的耦合型模型，且根合型模型中根據禍合性質的不同又可分為嚙合桐合型、轉子耦合型和全耦合型等多種形式;利用傳動系統模型，不僅可以分析嚙合輪齒的動載荷，而且可以確定系統中所有零件的動態特性及相互作用.