機器人首先是從美國開始研制的。1958年美國聯合控制公司研制出一臺機器人。它的結構特點是機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的。

   日本是工業機器人發展快、應用哈默納科微電子傳動諧波CSD-32-100-2UH多的國家。自1969年從美國引進兩種典型機器人后，大力從事機器人的研究。

   目前工業機器人大部分還屬于代，主要依靠人工進行控制；控制方式則為開環式，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度。

   第二代機器人正在加緊研制。它設有微型電子計算機控制系統，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息進行反饋，使機器人具有感覺機能。

   第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯系，并逐步發展成為柔性制造系統FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一環。

     傳動系統則將驅動力轉換為滿足機器人各關節力矩和運動所要求的驅動力或力矩。有的文獻則把機器人分為機械系統、哈默納科微電子傳動諧波CSD-32-100-2UH驅動系統和控制系統三大部分。其中的機械系統又叫操作機(Manipulator)，相當于本文中的執行機構部分。