齒輪裝置在傳遞功率時，由于受載荷的作用，各個零部件都會產生程度不同的彈性變形，其中包括輪齒、輪體、箱體、軸承等的變形。哈默納科行走機器人諧波齒輪模組CSF-25-100-2UH尤其與齒輪相關的彈性變形，如輪齒變形和輪體變形會引起齒輪的齒廓和齒向曲線的畸變，使齒輪在嚙合過程中，產生沖擊、振動和偏載。

 高速齒輪運轉時，由齒輪副、軸系、軸承、箱體等組成了一個熱平衡系統。在這個系統中，由高速旋轉齒輪的齒面滑動摩擦和滾動摩擦造成的齒輪嚙合損失、高速齒輪軸在滑動袖承內轉動引起的潤滑油膜的剪切摩擦損失、哈默納科行走機器人諧波齒輪模組CSF-25-100-2UH輪齒對空氣的攪動損失、斜齒輪輪齒進人嚙合造成的高速油氣混合體的流動與齒面的摩擦損失等，都轉化成大量的熱能

橢國袖承、三油葉軸承、多油楔軸承、錯位軸承等，即使在空運轉時，軸心相對于承載瓦也有較大的偏心率，故穩定性較好。哈默納科行走機器人諧波齒輪模組CSF-25-100-2UH穩定性越高的軸承，通常承載能力越低，轉子通過臨界轉速時的振幅也越大。

交錯軸斜齒輪用于傳遞空間交錯軸之間的運動。由于它是點接觸、易磨損，通常應用于儀表或載荷不大的輔助傳動，但有時也應用于主傳動哈默納科行走機器人諧波齒輪模組CSF-25-100-2UH，如小模數齒輪機床中。此外，在生產中還常常利用交錯軸斜齒輪的嚙合原理來加工齒輪，如滾齒、剃齒、車齒等。