本課題研究的機械手主要用于流水線上器件的搬用，而機械手手部的結構是與實際工作物體直接接觸的終執行機構，哈默納科流水線作業諧波SHG-58-100-2UH 所以機械手手部結構的確定應與實際工作中所搬用物體的類型相適應。我們此次設計的機械手要求起具有一定的通用性、低成本、且便于控制，所以終選用氣動控制型機械手，并且采用夾持式結構以便滿足其通用型的要求

    本課題研究的機械手其手臂的結構組成包括：哈默納科流水線作業諧波SHG-58-100-2UH 大臂（水平臂）和小臂（垂直臂）兩部分，大臂用來實現水平的回轉然后再配合小臂在大臂上的伸縮移動實現水平面內位置的全覆蓋，小臂部分利用氣動系統實現垂直的升降，這樣機械手便可在一定的立體空間內任意移動，實現貨物的準確定位和搬用。此外，對于機械臂的設計還應該遵循2個基本原則：⑴機械臂在工作過程中需具備一定的運動精度和定位精度，所以在設計時要保證各機械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對于機械手產品成本問題以及具體實際工作的要求，應保證手臂的結構盡量簡單、重量盡量輕，以達到節約材料、減少機械手的運動慣性使其動作靈活的目的。所以在設計時要保證各機械臂必須有一定的剛度；⑵涉及到對于機械手產品成本問題以及具體實際工作的要求，應保證手臂的結構盡量簡單、重量盡量輕，以達到節約材料、減少機械手的運動慣性使其動作靈活的目的。